机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够***的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。尤其在在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。

在机械手的维护***中首先要关注的就是各螺栓和螺母的松紧情况，由于长时间高速的激烈撞击，螺丝和螺母的松弛是导致机械手发生故障的蕞主要原因。以下是具体***的方法：

1.紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2. 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子接插松紧情况；

3. 各挡板，制动装置的松紧情况。

4.各摩擦部位的给油，定期添加润滑油脂。

机械手厂家介绍谐波减速机的基本特点

1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

3．体积小、重量轻。

4．传动、寿命长。

5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。

冲压上下料机械手相关的柔性机加工自动化生产线大多由一台双动拉伸压力机或多连杆单动拉伸压力机和4～5台单动压力机组成流水线，生产大型车身覆盖件，安全性高，冲压质量好。生产线上布置自动化上下料系统。冲压生产采用单冲模具生产时，通常是一人操作一台机器。普通冲床的运行效率是每分钟30-50次，当然不同产品冲压时，生产频率与模具设计及操作人员的动作有关系。

压机械手代替人工进行自动冲压生产。冲压上下料机械手采用伺服系统驱动，机械手臂左右运动，步进机构驱动机械手上下运动，整个系统在PLC系统***控制下，与冲床联机实现自动化冲压。不同冲床、不同模具及不同冲压工艺，冲压自动化设备方案也有不同，自动生产效率也不同，一般每分钟自动冲压效率为15-25次。