机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种

结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构,驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作,进而控制执行机构运动。

机械手详细的运动为:1.***；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 顺时针转 90° ；5. 前进；6.下降 ；7. 松开 ；8. 提升；9.后退；10. 逆时针转 90° ；11.下降,完成一个工作循环。

机械手装配滚动轴承的装配

轴承在装配前必须是清洁的。

对于油脂润滑的轴承，装配后一般应注入约二分之一空腔符合规定的润滑脂。

用压入法装配时，应用专门压具或在过盈配合环上垫以棒或套，不得通过滚动体和保持架传递压力或打击力。

轴承内圈端面一般应紧靠轴肩，对圆锥滚子轴承和向心推力轴承应不大于0.05mm，其它轴承应不大于0.1mm。

轴承外圈装配后，其***端轴承盖与垫圈或外圈的接触应均匀。

装配可拆卸的轴承时，必须按内外圈和对位标记安装，不得装反或与别的轴承内外圈混装。

可调头装配的轴承，在装配时应将有编号的一端向外，以便识别。

带偏心套的轴承，在装配时偏心套的拧紧方向应与轴的旋转方向一致。

机械手循环周期

保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。

机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手蕞佳的运行状态。

如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些***。机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动（来回动作不同）。

机械手设计主要包括硬件的设计和软件的设计。

机械手的所有动作均采用脉冲控制、电驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用步进电机完成。

机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。

本设计所用机械部件有模拟机械手爪，电气方面有PC、欧姆龙CP1H、开关电源、电机驱动器等部件。

完成电路设计。

完成组态王：通过软件将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。