对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动***等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定蕞合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，***精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，注塑机机械手多少钱，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，注塑机机械手生产厂家，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即自动）。运动系统仿照坦克炮塔，台州注塑机机械手，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的***立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，***误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，注塑机机械手厂家，采用关节式结构和程序控制。

一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构（或称臂部）， 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分， 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分 ，它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。

5.其它部分 ，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。

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