机械手检修维护说明

为了长期有效的使用机械手，避免机械故障和意外事故的发生，必须对机械手进行定期检查。

1) 紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2) 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子 接插松紧情况；

3) 各挡板，制动装置的松紧情况。

各摩擦部位的给油 定期添加润滑油脂，维护周期请参照定期检查周期表。 LM导轨、走行轨道表面的脏污清理 由于横入横出、上下、前后LM导轨以及轨道表面的磨痕、油污、尘屑的积聚会影响机械正常有效的运转，需要进行定期清理维护。另外，若LM导轨表面上存在着撞击后的伤痕，请及时更换新的导轨。 上下轴同步带运行检查 当上下轴在高速运行时，通过目测检查驱动皮带的连接状态和张力，检查皮带是否磨损以及是否存在“摩擦区域”。若有上述现象存在，请尽快进行更换。 各轴拖链和波纹管的检查确认 运行时和其他部件无摩擦，目检无老化和损坏。 配管用的空气软管的破损更换 空气软管的折伤和老化，会导致空气压（气流量）不正常。若从各接头或空气软管中有空气漏出时，请及时进行更换。 过滤减压阀的确认 由于长期使用，空气中的水分无可避免的积聚，需要定期做下排水处理，同时目检气压值是否正常稳定。

在机器手设计方面，广泛存在两大思想流派。一个是操作简单明了并能把某种工作做好的机械手——依靠两三根「手指」（所形成的钳子）轻而易举地完成许多工作。第二种是完全按照人类双手进行模拟的机械手——拥有一根拇指的其他四根手指，这是基于人类数百万年进化而成的双手去设计的机械手，不管怎么说，我们身边所有的物体都是根据我们的双手去设计的，自动化冲压机械手，所以如果你希望机器人能够尽可能做到更多事情，那么它蕞好是拥有一双像***的手一样的手。

机械手都要用到减速器，RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，安庆机械手，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是蕞常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。

RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减果，大小齿轮的齿数之比，上下料机械手，就是传动比。减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

RV减速机的输入形式分为：孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型；

RV减速机输出型形式分为：孔输出、单向轴输出、双向轴输出。

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