机械手的分类

机械手按运动坐标型式可以划分为：

1）直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 、Y 、Z 三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X 方向的移动)、左右移动(定为沿Y 方向的移动)和上下升降(定为沿Z 方向的移动)；

2） 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X 和Z 方向移动，又可绕Z 轴转动(定为绕Z 轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；

3）球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 方向移动，还可以绕Y 轴和Z 轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X 方向移动)、上下摆动(定为绕Y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z 轴转动)；

4）多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。

机械手的发展历程

从二十世纪四十年代中期，美国开始研制应用在核能领域的机械手，机械手先后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年的发展，机械手已经有了多种规格并且广泛应用在多种工业领域。机械手的结构形式开始比较简单，专用性强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够***的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。

在机械手的维护***中首先要关注的就是各螺栓和螺母的松紧情况，由于长时间高速的激烈撞击，螺丝和螺母的松弛是导致机械手发生故障的蕞主要原因。以下是具体***的方法：

1.紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2. 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子接插松紧情况；

3. 各挡板，制动装置的松紧情况。

4.各摩擦部位的给油，定期添加润滑油脂。