夹持式是常见的一种机械手手部结构，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

机械手的动作节拍是指机械手完成一个动作循环所需的时间。它可以直接等于机械设备的生产节拍。如冲床上料机械手与冲床联动，冲头上、下运行时，机械手退出和送料。亦有机械手的节拍占整个生产节拍的一部分。如切削机床用的上下料机械手，在机床加工时机械手时不动作的，当某一工序加工结束时机械手开始动作，这时机械手的动作节拍应按需要和可能加以确定。

搬运机械手的应用

搬运机械手主要应用于以下几方面：

1.热加工方面的应用

热加工是高温、***的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。

2.冷加工方面的应用

冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。近来更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要部分。

3.拆修装方面

拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。