包括多轴向伺服驱动在内,只要有转腕和真空抓取动作,几乎所有的机械手都会有气动功能。密切注意过滤调压阀单元的吸盘,其中积有水就表明通过系统的压缩气源湿度过大。少量水气的存在都可能传送到气动阀和致动器,造成氧化和内部污染,***终可能导致调压阀粘住或致动器断断续续的粘住或失效。
如果吸盘配置自动除湿系统,吸盘上的污染或变色也表明水气在去除之前在增加。如果水聚集到吸盘中,即使时间很短,它也能进入系统,造成上述问题。如果你注意到气动胶管有任何有形损坏,那么系统就可能会有泄漏。
如果气压回路在正常操作压力下充满空气,并且在回路某处出现泄漏,那么你应该更容易发现明显的咝咝声,进而帮助你确定泄漏的位置。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强。 随着工业技术的发展,制成了能够独 立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械 手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中 小批量生产中获得广泛的引用。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识:
其一、它能部分的代替人工操 作;
其二、它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装 卸;
其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件,显著 的提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多***的重 视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有污染的场合,应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得一定的效果,受 到机械工业的重视。
机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到规定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合,以实现手臂的各种运动。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。
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