机械手的气动系统与动力元件

1.气动系统

气动装置的气源容易获得，装置结构简单，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂***等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。

2.动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

机械手常用位置检测元件

1.分类

1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器

2.特点

模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。

3.检测元件的安装方法

1)靠近动作点进行1:1的直接检测,是较理想的方法,但有时由于运动的限制,直接安装检测元件有困难。

2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量防止传动间隙影响检测精度。

气动机械手主要由控制系统执、驱动系统、执行机构和位置检测系统构成。在PLC程序的控制下，通过气压传动，实现执行机构动作。

控制系统的信息将指令传给执行机构，对机械手动作进行跟踪，如果动作发生错误或者故障，会立即报警。

利用位置检测装置将执行机构的实际位置传递给给控制系统，***终将执行机构以一定的精度运动到规***置。