机械手的发展

专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。

注塑机机械手操作注意事项

注塑机机械手，外观漂亮，低速能够智能的满足不同客户的需求，安全性也装了故障报警系统，能够持久的作业提高生产效率，给客户带来持续的生产效益。 但是在操作注塑机机械手的过程中，应该注意以下几点：

1、 注塑机机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。

2、 警示灯(红灯)亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。

3、 如果注塑机不正常，注塑机和机械手都要暂停运行。

4、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒

5、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“***初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。

6、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 。

7、系统上电前先检查气源是否打开。

8、注塑机机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。

9、注塑机机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动.

10、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。

机械手的腕部可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有***的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部。

目前，应用***为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于270）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。