机械手手部的设计

机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。

1.手部总体确定：

手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。

2.手指式手部的类型

手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用***广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。

手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移型用于抓持方形工件。

注塑机机械手操作注意事项

注塑机机械手，外观漂亮，低速能够智能的满足不同客户的需求，安全性也装了故障报警系统，能够持久的作业提高生产效率，给客户带来持续的生产效益。 但是在操作注塑机机械手的过程中，应该注意以下几点：

1、 注塑机机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。

2、 警示灯(红灯)亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。

3、 如果注塑机不正常，注塑机和机械手都要暂停运行。

4、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒

5、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“***初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。

6、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 。

7、系统上电前先检查气源是否打开。

8、注塑机机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。

9、注塑机机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动.

10、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。

现有的机械手主要存在以下不足 ：

一、采用电机丝杆结构只适合短距离轻载直线传动，然而目前的取料件正变得越来越重，结构也越来越复杂，在长距离重负载直线运动上，丝杆有可能强度不够，会导致机械手出现震动、抖动现象，严重时会导致丝杆弯曲、变形、甚至断裂等等 ；

二、大部分机械手配备的侧姿机构只能实现 90 度定角度的翻转，而无法实现更加柔性的关节运动，对特殊要求的取件作业无从下手。