机械手的手腕连接于手和手臂之间，托盘机械手，用于调整手的方向.此机械手能旋转任何角度，所以手腕能分别***的绕X、Y、Z轴向实现转动即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动. 手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算M≥(1.1～1.2)(M摩 M偏 M惯)(公斤力×米) 式中摩—手腕支撑处的摩擦阻力距 M偏—工件重芯偏置的偏置力矩 M惯—手腕运动的惯性力矩

1) 摩擦阻力矩的计算M摩=f/2×(N1×D1 N2×D2) (公斤力×米)式中N1，N2—轴承处支反力 D1，D2—轴承直径(米) F—轴承的摩擦系数

2)偏置力矩M偏的计算 M偏=G×e(公斤力×米) 式中G—工件的重量(公斤力)e—工件重芯到手腕转轴线的垂直距离(米)

3)惯性力矩M惯的计算

M惯=0.0175×(J腕 J手 J工) ×w/t(公斤力×米) 式中

J腕—手腕的转动部件对其运动轴线的转动惯量

J手—手部对手腕转动轴线的转动惯量

J工—工件对手腕转动轴线的转动惯量

W—手腕转动的角速度(1/秒)

T—手腕启动过程所需用的时间(秒)

?机械手的日常维护

对于操作人员来说，机械手的日常维护工作就显得非常重要。接下来给大家介绍一些注意事项：

1. 导轨和轴承

应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械手运行在充满灰尘的环境中，机械手厂家，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，绍兴机械手，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。

2. 机械手循环周期

保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。

机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手蕞佳的运行状态。

机械手的气动系统与动力元件

1.气动系统

气动装置的气源容易获得，装置结构简单，化粪池机械手，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂***等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。

2.动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

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