机械手的管路布置方法

1.机械手长采用内部走管，多利用缸壁或活塞杆钻孔通油，在异向杆中装伸油管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等

2.采用活动软管通油比较简单方便，要注意加工精度和装配质量以防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕，要采用防护措施。

3.通常腕部，手部采用内部走管，便于臂部运动。臂部和机身之间则采用软管连接。

4.配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时，要注意配合精度和装配质量，防止内泄漏。

5.伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题，当油路处于封闭状态时，臂部伸缩运动伸缩油管运动，管内油的容积发生变化。不进行补偿（伸出时）和溢出（收缩时），将会影响执行系统的动作稳定。

机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在一定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工作。机械手是利用PLC控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。

机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此，在机械加工中得到越来越广泛的应用。

由于与物件接触的形式不同，机械手的手部可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。