冲压机械手的系统介绍

1.程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，冲压机械手就可实现要求的空间轨迹。

2.自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机构的状态和伺服误差的观察，现调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种控制系统的结构和参数能随时间和和条件自动改变。

3.人工智能控制系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，伺服机械手，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变，因而本系统是一种自适应控制系统。

机械手的功能特点

1)机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，托盘机械手，配以***地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精准位置控制；

2)采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm，步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm；

3)机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高及减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精准位置控制；

4)机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高及电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作；

5)采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，垃圾桶机械手，可实现PLC高及指令编程、光电传感器的技术应用；

6)PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力；

7)配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便

8)机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆， 导程为4mm ；机械手水平蕞大旋转角度：270度；机械手水平蕞大旋转角度：270度。

机械手的腕部可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有***的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部。

目前，应用***为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，常州机械手，灵巧但回转角度小（一般小于270），并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

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