机械手的手指夹紧力的计算：

1.手指对工件的夹紧力可按下式计算： Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇ kgf 式中

Ｋ1—— 安全系数（通常取１.5－２）；

Ｋ2—— 工作情况系数，主要考虑惯性力的影响， 可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2；

Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg

2.驱动力的计算

手指夹持工件所需要驱动力的大小，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为: P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ a)

机械手的动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

1）小泵

当手臂回转、手腕回转、手指松紧及***缸工作时，只有小流量泵供油。 手臂回转时，液压马达的额定压力为10MPa，流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min

手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa,流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min

手指松紧时，液压缸的工作压力为10 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min

***缸工作时, 液压缸的工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min

2）大泵

当手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。

手臂升降时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×10 3=45.2L/min。

手臂伸缩时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×10 3=0.94L/min

机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。机械手自动加工生产线上的应用，主要作为上下料所用，其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回初始上料位置。