机械手的气动系统与动力元件

1.气动系统

气动装置的气源容易获得，装置结构简单，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂***等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。

2.动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

机械手的主要部件及运动参数设计

在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计的机械手具有4个自由度：手臂伸缩；手臂回转；机身回转；机身升降。

本设计的机械手主要由3个大部件和4个气缸组成：

手部，采用一个气爪，通过机构运动实现手爪的张合。

臂部，采用直线缸来实现手臂的伸缩。

机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上

取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。气动机械手因为结构简单、成本低廉、重量轻、动作迅速、平稳、安全、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用在生产自动化的各个行业。因此，机械手的驱动方案选择气压驱动。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独 立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械 手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中 小批量生产中获得广泛的引用。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：

其一、它能部分的代替人工操 作；

其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装 卸；

其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著 的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多***的重 视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受 到机械工业的重视。