机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，合肥机械手，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

冲压机械手的系统介绍

1.程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，冲压机械手就可实现要求的空间轨迹。

2.自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机构的状态和伺服误差的观察，现调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种控制系统的结构和参数能随时间和和条件自动改变。

3.人工智能控制系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变，因而本系统是一种自适应控制系统。

注塑机机械手，垃圾桶机械手，外观漂亮，低速能够智能的满足不同客户的需求，安全性也装了故障报警系统，能够持久的作业提高生产效率，给客户带来持续的生产效益。 但是在操作注塑机机械手的过程中，应该注意以下几点：

1、 注塑机机械手在工作过程中，注塑机机械手，如有不正常工作，要按“急停”按钮。

2、 警示灯(红灯)亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。

3、 如果注塑机不正常，注塑机和机械手都要暂停运行。

4、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒

5、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“***初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。

6、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 。

7、系统上电前先检查气源是否打开。

8、注塑机机械手左右设有极限，水果筐机械手，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。

9、注塑机机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动.

10、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。

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