在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，***精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求影响平稳性及***精度的因素：

1.惯性力的影响 机械手速度变突，加（减）速度不连续，会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件破碎。***时，大的减速度使臂部往复振动，直接降低***精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。

2.结构刚度的影响 零件结构刚性低，配合间隙大以及整机固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低***精度，而且降低机械寿命。应选择合理结构，提高机械手固有频率以及承受惯性载荷的能力。

3.***方法的影响 常用***方法中电气开关***的精度蕞低，伺服***较高，机械挡块***精度蕞高。

4.控制系统的影响 电控系统误差，阀类***，检测元件失灵，挡块偏移等都会降低***精度。

5.驱动源的影响 液压、气压、电压和油温波动都会降低平稳性及***精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用加热器冷却器控制油温。

手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和***精度直接影响机械手的工作性能。

码垛机器手市场需求

目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内啤酒、饮料工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。业界已给出高度的评价和关注。据有关数据显示， 市场每年的需求在150台套以上。每年可为啤酒、饮料包装行业增加产值1.5亿元，既可带 动相关产业链同步发展，又对推进社会进步和科技创新具有着深远的社会意义。我国啤酒、 饮料行业有数百家生产厂家、数千条20000瓶/小时和数百条40000瓶/小时包装生产线。 大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，受伤事故率高，增加了啤酒、饮料企业的生产管理成本。近年来，一些大型啤酒、饮料企业，特别是新建工厂，开始购置码垛机器手， 需求量增长幅度较大。