手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人 手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人 的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用 场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手 部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。

在选择机械手的时候，你需要了解机械手要到达的较大距离。选择机械手不单要关注负载，还要关注其较大运动范围。每一个公司都会给出机械手的运动范围，你可以从中看出是否 符合你应用的需要。较大垂直运动范围是指机械手腕部能够到达的较低点（通常低于机械手的基座）与较高点之间的范围。较大水平运动范围是指机械手腕部能水平 到达的较远点与机械手基座中心线的距离。你还需要参考较大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机械手区别很大，对某些特定的应用存在限制。

四轴冲压机械手

四轴冲压机械手要完成手臂180°的反转运动，完成手臂的反转运动***通常规划在机身处。冲床机械手为了规划出合理的运动***，就要综合思考，剖析。机身承载着手臂，做反转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身构造有以下几种：

(1)四轴冲压机械手的反转缸置于升降之下的构造。这种构造长处是能接受较大侧重力矩。其缺陷是反转运动传动路线长，花键轴的变形对反转精度的影响较大。

(2)四轴冲压机械手的反转缸置于升降之上的构造。这种构造采用单缸活塞杆，内部导向，构造紧凑。但反转缸与臂部一起升降，运动部件较大。

(3)活塞缸和齿条齿轮***。手臂的反转运动是经过齿条齿轮***来完成：齿条的往复运动股动与手臂连接的齿轮作往复反转，从而使手臂摆布摇摆。