?机械手手臂设计的注意事项

手臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部，主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 手臂部的运动和结构形式对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点：

1.刚度要好

要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明，空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆，衢州机械手，用工字钢和槽钢作支承板，以保证有足够的刚度。

2.偏重力矩要小

偏重力矩是指臂部的总重量对其支承或回转轴所产生的力矩。它对臂部的升降运动和转动，均将产生影响，设计时应使臂部各部分的质量分布合理，以减少其偏重力矩。

3.重量要轻，注塑机机械手，惯量要小

由于机械手在高速情况下经常起停和换向，为了减少在运动状态变化时所产生的冲击，必须采取有效的缓冲装置外，力求结构紧凑，伺服机械手，重量轻，以减少惯性力。

4.导向性要好

为了防止臂部在直线移动中沿运动轴线发生相对转动，以保证手部的正确方向和准确***，必须有导向装置。其结构应根据臂部的安装形式、抓取重量和运动行程等因素来确定。

机械手的手指夹紧力的计算：

1.手指对工件的夹紧力可按下式计算： Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇ kgf 式中

Ｋ1—— 安全系数（通常取１.5－２）；

Ｋ2—— 工作情况系数，主要考虑惯性力的影响， 可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2；

Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg

2.驱动力的计算

手指夹持工件所需要驱动力的大小，垃圾桶机械手，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为: P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ a)

机械手的腕部可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有***的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部。

目前，应用***为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于270），并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

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