机械手手部的设计
机械手的手部是用来抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能,它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定:
手部是承担抓取刀具的机构,由手指传力机构和驱动装置等组成,是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料,形状,尺寸以及一些特性的不同,此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性,故应用***广。一般手指式手部具有两指,三指或者多指,后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。
手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件,平移型用于抓持方形工件。
机械手液压传动装置的组成
液压传动装置由于使用工件压力高的油性介质,因此机构出力大,机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小,但要配置液压泵和油箱,当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是由以下几部分组成的:
(1) 能源部分 包括泵装置和蓄能器,它们能够输出压力油,把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。
(2) 执行机构部分 是液压油缸、液动机等,它们用来带动运动部件,将液体压力能转变成使部件运动的机械能。
(3) 控制部分 是各种液压阀,用于控制流体的压力、流量和流动方向,从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向,也可以用来卸载,实现过载保护等。
(4) 辅助部分 是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件,如油箱、压力表、管路等。
包括多轴向伺服驱动在内,只要有转腕和真空抓取动作,几乎所有的机械手都会有气动功能。密切注意过滤调压阀单元的吸盘,其中积有水就表明通过系统的压缩气源湿度过大。少量水气的存在都可能传送到气动阀和致动器,造成氧化和内部污染,***终可能导致调压阀粘住或致动器断断续续的粘住或失效。
如果吸盘配置自动除湿系统,吸盘上的污染或变色也表明水气在去除之前在增加。如果水聚集到吸盘中,即使时间很短,它也能进入系统,造成上述问题。如果你注意到气动胶管有任何有形损坏,那么系统就可能会有泄漏。
如果气压回路在正常操作压力下充满空气,并且在回路某处出现泄漏,那么你应该更容易发现明显的咝咝声,进而帮助你确定泄漏的位置。
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