机械手的发展趋势

现今，注塑机机械手，注塑机械手在注塑行业的应用越来越普及。它是为实现注塑生产自动化而服务的，主要用于代替人工拾取、传送以及堆放注塑件。使用机械手可以大大改善劳动条件、降低安全事故、提高生产效率、降低产品不良率、稳定产品质量以及降低生产成本等，***终达到增强企业竞争力的目的，是注塑行业未来发展的趋势。

随着注塑行业的快速发展，注塑件正变得越来越复杂化，因而对注塑产品的取件、堆放作业也提出了更高的要求。目前单纯的直角坐标工业机械手已逐渐不能满足现在注塑行业的自动化需求，尤其是对注塑件模内及模外空间位置的***及旋转、复杂路径的搬运传送、高难度空间抓取以及特殊堆放排列要求等任务，就需要一种兼具线性工业机械手大跨度工作区间特性与更好柔性性能的工业机械手，可以灵活地完成有空间要求的各项作业。

机械手的管路布置方法

1.机械手长采用内部走管，多利用缸壁或活塞杆钻孔通油，在异向杆中装伸油管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等

2.采用活动软管通油比较简单方便，要注意加工精度和装配质量以防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕，金华机械手，要采用防护措施。

3.通常腕部，垃圾桶机械手，手部采用内部走管，便于臂部运动。臂部和机身之间则采用软管连接。

4.配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时，水果筐机械手，要注意配合精度和装配质量，防止内泄漏。

5.伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题，当油路处于封闭状态时，臂部伸缩运动伸缩油管运动，管内油的容积发生变化。不进行补偿（伸出时）和溢出（收缩时），将会影响执行系统的动作稳定。

机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

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