机械手近年来发展很快，适用范围也越来越广泛，机械手的种类也随之增加，目前市场上的机械手可以按照以下方式来进行大致分类：

1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式；

2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手；

3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制；

4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式。

焊接机械手安全操作规程

1、工作前穿戴好劳保护品。

2、接通电源，观察故障报警信号显示状况，如发现异常现象，应及时找有关维修人员解决，待故障排除后，方可操作。

3、严禁在机械手设备周围存放易然易暴物品。

4、未经培训人员不得操作此设备，非***电气维修人员不许随意打开电气柜。

5、焊接过程时，应正确选择焊接参数，装卸工件时要注意保护机床，不得砸碰伤。

6、检查显示屏幕、指示灯、示教器、操作按钮是否正常。

7、禁止用手或导体、导线、工件接触开关或其它电器部分。

8、机床各部位的护罩，防护装置必须关闭倒位。

9、工作中操作人员不许离开机床，若发现机床有异常现象故障报警显示时，应及时停车，通知有关维修人员，待故障排除后，方可工作。

10、工作后关闭电源，认真***，清理焊头和现场。

11、按定置管理要求将工件摆放整齐。

12、认真填写设备日常点检卡和交接班记录。

由于与物件接触的形式不同，机械手的手部可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。