机械手常用位置检测元件

1.分类

1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器

2.特点

模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，注塑机机械手价格，便于和计算机连接。

3.检测元件的安装方法

1)靠近动作点进行1:1的直接检测，是较理想的方法，但有时由于运动的限制，注塑机机械手厂家，直接安装检测元件有困难。

2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量防止传动间隙影响检测精度。

机械手近年来发展很快，适用范围也越来越广泛，机械手的种类也随之增加，目前市场上的机械手可以按照以下方式来进行大致分类：

1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式；

2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手；

3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制；

4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式。

手臂部是机械手的主要执行部件，注塑机机械手，其作用是支承手部，主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 手臂部的运动和结构形式对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点：

1.刚度要好

要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明，空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆，用工字钢和槽钢作支承板，以保证有足够的刚度。

2.偏重力矩要小

偏重力矩是指臂部的总重量对其支承或回转轴所产生的力矩。它对臂部的升降运动和转动，均将产生影响，设计时应使臂部各部分的质量分布合理，以减少其偏重力矩。

3.重量要轻，惯量要小

由于机械手在高速情况下经常起停和换向，为了减少在运动状态变化时所产生的冲击，必须采取有效的缓冲装置外，力求结构紧凑，重量轻，伺服注塑机机械手，以减少惯性力。

4.导向性要好

为了防止臂部在直线移动中沿运动轴线发生相对转动，以保证手部的正确方向和准确***，必须有导向装置。其结构应根据臂部的安装形式、抓取重量和运动行程等因素来确定。

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