机械手手臂的驱动力分别计算如下

1)手臂水平伸缩时:

P驱=P摩 P惯(公斤力)式中

P驱—驱动力

P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)

P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:

P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中

G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)

G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)

T—起动过程所用时间(秒)

2)手臂升降时:

P驱=P摩 P惯 G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)

3)手臂水平左右摆动时:

M驱= M摩 M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)

M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩, 公斤力×米)

M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)

式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）

机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

四轴冲压机械手

四轴冲压机械手要完成手臂180°的反转运动，完成手臂的反转运动***通常规划在机身处。冲床机械手为了规划出合理的运动***，就要综合思考，剖析。机身承载着手臂，做反转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身构造有以下几种：

(1)四轴冲压机械手的反转缸置于升降之下的构造。这种构造长处是能接受较大侧重力矩。其缺陷是反转运动传动路线长，花键轴的变形对反转精度的影响较大。

(2)四轴冲压机械手的反转缸置于升降之上的构造。这种构造采用单缸活塞杆，内部导向，构造紧凑。但反转缸与臂部一起升降，运动部件较大。

(3)活塞缸和齿条齿轮***。手臂的反转运动是经过齿条齿轮***来完成：齿条的往复运动股动与手臂连接的齿轮作往复反转，从而使手臂摆布摇摆。