冲床机械手的运动控制方式为：

1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；

2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；

3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；

4、旋转基座主要支撑以上3部分；

5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，徐州机械手，放气时机械手松开)。

机械手的动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

1）小泵

当手臂回转、手腕回转、手指松紧及***缸工作时，只有小流量泵供油。 手臂回转时，液压马达的额定压力为10MPa，流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min

手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa，流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min

手指松紧时，液压缸的工作压力为10 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min

***缸工作时，三轴机械手， 液压缸的工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min

2）大泵

当手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。

手臂升降时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×10 3=45.2L/min。

手臂伸缩时，水果筐机械手，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×10 3=0.94L/min

1)机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以***地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精准位置控制；

2)采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm，步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm；

3)机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高及减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精准位置控制；

4)机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高及电磁位置开关及两位三通电磁阀，垃圾桶机械手，可实现快速准确地抓取和放开动作；

5)采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高及指令编程、光电传感器的技术应用；

6)PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力；

7)配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便

8)机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆， 导程为4mm ；机械手水平蕞大旋转角度：270度；机械手水平蕞大旋转角度：270度。

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