机械手的手腕连接于手和手臂之间,用于调整手的方向.此机械手能旋转任何角度,所以手腕能分别***的绕X、Y、Z轴向实现转动即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动. 手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算M≥(1.1～1.2)(M摩 M偏 M惯)(公斤力×米) 式中摩—手腕支撑处的摩擦阻力距 M偏—工件重芯偏置的偏置力矩 M惯—手腕运动的惯性力矩

1) 摩擦阻力矩的计算M摩=f/2×(N1×D1 N2×D2) (公斤力×米)式中N1,N2—轴承处支反力 D1,D2—轴承直径(米) F—轴承的摩擦系数

2)偏置力矩M偏的计算 M偏=G×e(公斤力×米) 式中G—工件的重量(公斤力)e—工件重芯到手腕转轴线的垂直距离(米)

3)惯性力矩M惯的计算

M惯=0.0175×(J腕 J手 J工) ×w/t(公斤力×米) 式中

J腕—手腕的转动部件对其运动轴线的转动惯量

J手—手部对手腕转动轴线的转动惯量

J工—工件对手腕转动轴线的转动惯量

W—手腕转动的角速度(1/秒)

T—手腕启动过程所需用的时间(秒)

机械手制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机械手会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机械手的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该 轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机械手很可能会因为超负载而故障。

自动化机械手可能会产生故障的原因，由于机械手衔接部位大大都是螺丝固定，可能会因为长时间震动形成螺丝松动松脱;而形成机械手散架，部件的衔接块断裂等。

另一方面机械手震动的缘由形成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，形成电道路路接触不良等景象。招致机械手乱举措，电控死机，烧坏电控等景象。

日常保护任务留意事项：

油压缓冲：要按期改换。用久了的气缸端盖密封件、反省气管、接头要及时改换。12个月按期反省整顿电线接头、插头、插座等。气动元件：简略型、多功用机械手的各举措悉数依靠于气源推进，必需气源不变动摇性小、无水。

因为气与水是两种分歧的介质，气体无形，水有形，水在气管、气缸、电磁内滞留会发生水垢，形成电磁阀卡死、窜气，气封磨损漏气气缸内漏、外漏等景象，气缸举措时呈现无力、匍匐、无举措或忽然快举措，气管、接头爆裂等景象。

综上所述，自动化机械手能够***代替人工提高企业生产效率，且维修成本低廉，但是在日常的维护当中也要细加维护。以免造成自动化机械手故障，避免对企业的产品生产效率造成影响。