冲床机械手的运动控制方式为：

1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；

2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；

3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；

4、旋转基座主要支撑以上3部分；

5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。

冲压机械手人机交互系统介绍

人机交互系统是人与冲压机械手进行联系和参与控制的装置，分别是指令给定装置和信息显示装置。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。信号传输线路大多数都在冲压机械手内部。控制系统的任务是根据冲压机械手的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，伺服机械手，支配冲压机械手的执行机构去完成规定的运动和功能。如果冲压机械手不具备信息反馈特征，则为开环控制系统，合肥机械手，如果冲压机械手具备信息反馈特征，三轴机械手，则为闭环控制系统。根据控制运动的开式可分为点位控制和连续轨迹控制，根据控制原理可分为程序控制系统，自适应控制系统和人工智能控制系统。

机械手近年来发展很快，水果筐机械手，适用范围也越来越广泛，机械手的种类也随之增加，目前市场上的机械手可以按照以下方式来进行大致分类：

1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式；

2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手；

3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制；

4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式。

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