?焊接机器人系统基本工作原理

焊接机器人的机器人运动轴为六轴关节式，电动机M1驱动回转台旋转，实现第1轴的运动；电动机M2推动臂架2的摆动，实现第二轴的运动； 电动机M3带动驱动臂架12 的摆动，实现第三轴的运动；电动机组M4、M5、M6通过实轴或空心轴，实现驱动手腕的动作。 为了保证结构在运动过程中保持尽可能无间隙和一定的刚性，避免大的惯性扭矩，并一直保持高速，直至传递到工作端才进行减速，第1轴采用了摆线针轮减速器，第二轴、第三轴使用了滚珠丝杠，手腕部件的各驱动轴均采用了谐波齿轮减速器。此外，为了抵消惯性力影响，在第二轴、第三轴上设置了平衡汽缸。

在确定了焊接机器人机械结构的几何模型后，就可以进行其机构运动的仿实分析，既能比较真实地模拟机器人所完成的点焊操作的运动过程，焊接机器人维修，又可进行点焊动作的运动分析和确定合理的运动范围。为使焊点轨迹不发生偏离，以实现正确焊接，在进行点焊操作作业时，机器人首先是进行平移的动作，完成焊枪和焊点间的位置修正，然后进行焊枪和焊点间的角度误差修正，实现点焊过程的规范操作。此类机器人回转机械臂类似于人的手臂，在水平方向具有顺应性，可吸收点焊操作中的平移误差和角度误差。而在垂直方向具有较大的刚性，便于点焊操作。如果在手部施加水平方向的作用力，焊接机器人维修推荐，会使机械臂作微小的转动，进行微调点焊操作，从而实现自动纠正并减小位置与角度误差，使点焊操作能顺利地完成。

就焊接机器人而言，诊断准确性是理论基础水平的反映，而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧，并对故障进行了分类分析，有从设计到环境问题引发的故障，也有操作不当引发的故障，也就是说故障源于自然和人为两个主要类别，对于维修来说，人为故障比较容易排除，因为现象直观，且故障损失较大；而自然故障的排除就显得困难一些，主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析改进的过程，在多种方案下对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，***焊接机器人维修，使系统进一步稳定可靠。

应用焊接机器人可以提高焊接质量，在短距离内的运动时间也可大为缩短，焊接机器人维修费用，甚至部分企业主试图用它来代替某些弧焊作业。国内汽车厂家在生产后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘受力安全零件大都是以MIG焊接工艺为主，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。

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