?焊接机器人焊接系统中存在的问题

焊接系统中的阻焊变压器和焊钳的连接关系是焊接机器人的一个特殊问题，将变压器装置在机体上，臂的重量减轻但二次侧回路太长，引起电气性能差和电缆挠性产生的附加载荷；将变压器和焊钳制成一体安装在机器人手腕上可改善电气性能，但机器人手腕承受载荷大，哪有焊接机器人维修，使臂的动作速度和所能达到的位置精度都要下降。由于近年来逆变式电阻焊电源的出现，使得变压器的体积和重量大为减轻，克服了一体式焊钳带来的不足，为焊接机器人安装电气性能好、体积重量小的一体式焊钳创造了条件。

焊接机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，焊接机器人维修费用，即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。

焊接机器人本体主要指其机械部分。机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳（末端执行器）组成。关节式机器人的前三个自由度，马鞍山焊接机器人维修，即机体腰轴的回转，焊接机器人维修哪家好，肩（大臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置；后三个自由度，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿态）对准焊点。

焊接机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。点焊作业一般可采用点位控制，又称点到点控制（point to point 简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复***精度为正负0.2—0.4mm，而对电极运动轨迹并无严格要求。

焊接控制部分主要指的是焊接系统中的点焊控制器。它是一对单独的多功能点焊微机控制装置。

以下是焊接机器人的设计要求：

1. 应采用具有浮动加压装置的专用焊钳，也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻，可具有长、短两种行程，以便于快速焊接及修整、更换电极、跨越障碍等。

2. 一体式焊钳的重线应设计在固定法兰盘的轴心线上。

3.焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、晶闸管过热飞晶闸管短路断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保护，除通知本体停机外，还应显示故障种类。

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