就焊接机器人而言,诊断准确性是理论基础水平的反映,而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧,并对故障进行了分类分析,有从设计到环境问题引发的故障,也有操作不当引发的故障,也就是说故障源于自然和人为两个主要类别,对于维修来说,OTC机器人维修,人为故障比较容易排除,因为现象直观,且故障损失较大;而自然故障的排除就显得困难一些,主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身,还要对系统进行改进,这就需要周密分析改进的过程,在多种方案下对故障诊断进行优化和改进,避免排除过的故障重复出现,使系统进一步稳定可靠。
以下是OTC焊接机器人的组成要素:
1.床身机构:床身主要对设备起支撑作用,OTC机器人维修哪家好,可以用铸造件或者焊接件构成。由于铸造件生产周期长,成本高,所以现在基本上采用型材和钢板焊接后,经退火、精加工而成,可以快速制造和成本低,得到大量使用;
2.工装夹具及辅助支撑机构:可以根据工件的加工面或***孔,固定工件的相对位置,可以采用手动、气动、电动、液压控制夹具运动,实现装夹和***工件;
3.焊枪微调机构:要焊枪对准焊缝,需要对焊枪的X﹨Y﹨Z向进行三维调节,是焊枪的指向对准焊缝,同时根据焊接工艺要求,还需实现各方向的旋转功能;
4.焊接工件或焊枪的移动机构:要完成直线、圆周或曲线焊缝的焊接,需要焊枪与工件的焊缝的轨迹的相对运动才能完成焊接要求。可以选择焊枪移动,也可选择工件运动。
焊接机器人专用技术指标:
1) 可以适用的焊接或切割方法
这对弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统抗干扰的能力。现在一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法,因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊,机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施,能采用钨极亚弧焊的弧焊机器人是近几年的新产品,它有一套特殊的抗干扰措施。这一点在选用机器人时要加以注意。
2) 摆动功能
这对弧焊机器人甚为重要,它关系到弧焊机器人的工艺性能。现在弧焊机器人的摆动功能差别很大,OTC机器人维修企业,有的机器人只有固定的几种摆动方式,有的机器人只能在 x-y 平面内任意设定摆动方式和参数,蕞佳的选择是能在空间 (x-y ,z) 范围内任意设定摆动方式和参数。
3) 焊接户点示教功能
这是一种在焊接示教时十分有用的功能,即在焊接示教时,先示教焊缝上某一点的位置,OTC机器人维修厂,然后调整其焊枪或焊钳姿态,在调整姿态时,原示教点的位置完全不变。实际是机器人能自动补偿由于调整姿态所引起的户点位置的变化,确保户点坐标,以方便示教操作者。
4) 焊接工艺故障自检和自处理功能
这是指常见的焊接工艺故障,如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等,这些故障发生后,如不及时采取措施,则会发生损坏机器人或报废工件等大事故。因此,机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车报警的功能;
5) 引弧和收弧功能
为确保焊接质量,需要改变参数。在机器人焊接中,在示教时应能设定和修改,这是弧焊机器人必不可少的功能。
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