焊接的三大缺陷，产生原因、危害、预防措施：

（1）焊缝化学成分或***成分不符合要求: 焊材与母材匹配不当，小型焊接机器人厂家，或焊接过程中元素烧损等原因，容易使焊缝金属的化学成份发生变化，或造成焊缝***不符合要求。这可能带来焊缝的力学性能的下降，还会影响接头的耐蚀性能。

（2）过热和过烧：若焊接规范使用不当，热影响区长时间在高温下停留，会使晶粒变得粗大，即出现过热***。若温度进一步升高，停留时间加长，可能使晶界发生氧化或局部熔化，出现过烧***。过热可通过热处理来消除，手动焊接机器人厂家，而过烧是不可逆转的缺陷。

（3）白点：在焊缝金属的拉断面上出现的象鱼目状的白色，即为自点F白点是由于氢聚集而造成的，危害极大。

机器视觉在自动化焊接中的应用

随着机器人自动焊接技术的快速发展，机器视觉技术的需求越来越强，一方面导致了机器视觉技术的应用领域扩大化，另一方面对该技术的要求也更加严格和健全，这有力的推动了该技术的发展。

焊接的特点是工艺因素复杂、劳动强度大、生产周期长、劳动环境差，其品质依赖操作者的技能、技术和经验，也和操作者情绪及身体状况相关，因此，焊接自动化技术对于提高接头品质，保证稳定性具有很重要的意义。焊接机器人技术实现了焊接自动化、柔性化，但焊接机器人无法自主获取工件***信息、焊缝空间位置信息、焊缝熔透信息等，电子焊接机器人多少钱，也不能自主适应工件与接头组对，焊接热变形等引起的轨迹、坡口尺寸变化，不能进行在线调整，即不具有智能。现实生产中轨迹和接头坡口几何尺寸的变化较为常见，无智能的再现式焊接会出现焊偏、焊穿、未焊透等较为严重的成型缺陷，所以急需基于视觉的智能化焊接技术。

目前，视觉传感技术在焊接机器人上的应用，极大地提高了焊接的质量和效率。机器视觉在自动化焊接中的应用主要有以下几个方面：

一是基于视觉的焊缝识别和焊前引导及焊缝跟踪技术，这是实现自动化焊接的前提；

二是焊接过程中焊缝熔池状态实时监测，通过对熔池图像的提取可以分析焊缝的熔透与熔深状态；

三是焊后焊缝缺陷监测及控制。

预防未焊透的方法：

1.控制好坡口尺寸：间隙、钝边、角度及错口等；

2.控制电流、极性和焊速；使接头充分预热，建立好一个熔池；

3.控制焊条直径和焊接角度；克服电弧偏吹；

4.双面焊清根一定要彻底；

5.坡口及钝边上的油、锈、渣、垢一定要清理干净。

预防再热裂纹的方法

1.选材时应注意能引起沉淀析出的碳化物形成元素，尤其是V的含量。必须采用高V钢材时，焊接及热处理时要特别加以注意。

2.热处理时避开再热敏感区，可减少再热裂纹产生的可能性，必要时热处理前做热处理工艺试验。

3.尽量减少残余应力和应力集中，减少余高、消除咬边、未焊透等缺陷，必要时将余高和焊趾打磨圆滑；提高预热温度，焊后缓冷，焊接机器人，降低残余应力。

4.适当的线能量，防止热影响区过热，晶粒粗大。

5.在满足设计要求的前提下，选用低一个强度等级的焊条，让其释放一部分由热处理过程消除的应力，（让应力在焊缝中松弛），对减少再热裂纹有好处。

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