不锈钢焊接的特点

奥氏体不锈钢焊接接头的耐蚀性：1）晶间腐蚀，2）热影响区敏化区晶间腐蚀，3）刀状腐蚀。

防止焊缝发生晶间腐蚀的措施：1）通过焊接材料，使焊缝金属或者成为超低碳情况，或者含有足够的稳定化元素Nb。2）调整焊缝成分获得一定δ相。晶间腐蚀理论本质上就是贫铬理论。

热影响区敏化区晶间腐蚀：指焊接热影响区中加热峰值温度处于敏化加热区间的部位所发生的晶间腐蚀。

刀状腐蚀：在熔合区产生的晶间腐蚀，有如刀削切口形式，故称为“刀状腐蚀”。

防止刀状腐蚀措施：①选用低碳母材和焊接材料②采用又相***的不锈钢③采用小电流焊接，减少焊接粗晶区的过热程度及宽度④与腐蚀介质接触的焊缝，焊接⑤交叉焊接⑥加大钢中Ti,Tb含量，使焊接粗晶区的晶粒边界有足够的Ti,Tb与碳化合。

不锈钢为什么采用小电流焊接？以减小焊接热影响区的温度，防止焊缝晶间腐蚀的产生，防止焊条，焊丝过热，焊接变形，焊接应力，可以减少热输入等。

针对示教型焊接机器人，不能在焊接过程中实时纠正焊缝偏差导致焊接精度较低的问题，研发了基于激光视觉的机器人焊缝，实时纠正机器人焊接偏差，提升机器人焊接精度。

目前，焊接机器人已在市场上占据一定的份额，然而在焊接过程中，由于工件受热发生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致机器人焊偏，因而，需要进一步配置焊缝纠偏功能，用来提高原示教型焊接机器人的焊接精度。

激光焊缝跟踪技术作为一种新兴的偏差检测技术，应用在焊接机器人上，具有精度高、非接触式、可靠性高等优点；其次，该技术具有较宽的光谱频率响应范围，如采用人眼看不见的红外线，提高检测的范围。另一方面，以激光器为光源，不仅因为激光具有良好的单色性、方向性和干涉性、能量密度高等优点，同时可以极大地提高检测的信噪比，从而更容易得到较好的跟踪效果。

这个只需要在现有的示教型焊接机器人的基础上，通过增加创想机器人焊缝跟踪系统来识别焊缝偏差，也无需外接工控机，实时控制机器人自动调节焊接位置，进行自动矫正，从而提高焊接位置的准确性，解决原先示教型机器人在焊接过程中由于工件受热产生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致的焊接偏差问题。

机器视觉在自动化焊接中的应用

随着机器人自动焊接技术的快速发展,机器视觉技术的需求越来越强,一方面导致了机器视觉技术的应用领域扩大化,另一方面对该技术的要求也更加严格和健全,这有力的推动了该技术的发展。

焊接的特点是工艺因素复杂、劳动强度大、生产周期长、劳动环境差，其品质依赖操作者的技能、技术和经验，也和操作者情绪及身体状况相关，因此，焊接自动化技术对于提高接头品质，保证稳定性具有很重要的意义。焊接机器人技术实现了焊接自动化、柔性化，但焊接机器人无法自主获取工件***信息、焊缝空间位置信息、焊缝熔透信息等，也不能自主适应工件与接头组对，焊接热变形等引起的轨迹、坡口尺寸变化，不能进行在线调整，即不具有智能。现实生产中轨迹和接头坡口几何尺寸的变化较为常见，无智能的再现式焊接会出现焊偏、焊穿、未焊透等较为严重的成型缺陷，所以急需基于视觉的智能化焊接技术。

目前，视觉传感技术在焊接机器人上的应用，极大地提高了焊接的质量和效率。机器视觉在自动化焊接中的应用主要有以下几个方面：

一是基于视觉的焊缝识别和焊前引导及焊缝跟踪技术，这是实现自动化焊接的前提；

二是焊接过程中焊缝熔池状态实时监测，通过对熔池图像的提取可以分析焊缝的熔透与熔深状态；

三是焊后焊缝缺陷监测及控制。