焊接机器人的运动控制系统，焊接机器人的运动轴参数，焊接机器人的运动轴参数主要包括：各轴运动范围、速度、相关轴的容许转距、相关轴的容许惯性力矩等。一种典型的6关节型工业机器人的关节运动参数的量值见表。可以看出：6关节型工业机器人的运动轴参数不仅涉及各轴本身，也终决定整台工业机器人的性能。其中，重要的性能指标是：重复***精度和负载重量。

焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法

机器人焊接采用的是混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

激光焊接都能焊接哪些材料？

模具钢，激光焊接机可适用于S136，SKD-11，NAK80，8407，718，738，H13，P20，W302，2344等型号的模具钢焊接，且焊接效果较好。

碳钢，碳钢采用激光焊接机进行焊接，效果良好，其焊接质量的好坏取决于杂质含量。为了获得良好的焊接质量，碳含量超过0.25%时需要预热。当不同含碳量的钢相互焊接时，焊炬可稍偏向低碳材料一边，以确保接头质量。由于激光焊接机焊接时的加热速度和冷却速度非常快，所以在焊接碳素钢时。随着含碳量的增加，焊接裂纹和缺口敏***也会增加。中、高碳钢和普通合金钢都可以进行良好的激光焊接，但需要进行预热和焊后处理，以消除应力，避免裂纹产生。

不锈钢，一般的情况下，不锈钢的焊接比常规的焊接更易于获得接头。由于激光焊接高的焊接速度和热影响区很小，减轻了不锈钢焊接时的过热现象和线膨胀系数大的不良影响，焊缝无气孔、夹杂等缺陷。与碳钢相比，不锈钢由于具有低的热导系数、高的能量吸收率和熔化效率更容易获得深熔窄焊缝。用小功率激光焊焊接薄板，可以获得外观上成形良好、焊缝平滑美观的接头。

激光焊接机的应用范围

随着科技的不断发展，激光焊接机的应用范围越来越广，逐步渗透到各个行业中领域，而且激光焊接机，又常称为激光焊机、镭射焊机，是激光材料加工用的机器，按其工作方式分为激光模具烧焊机、自动激光焊接机、激光点焊机、光纤传输激光焊接机，光焊接是利用高能量的激光脉冲对材料进行微小区域内的局部加热，激光辐射的能量通过热传导向材料的内部扩散，将材料熔化后形成特定熔池以达到焊接的目的。