焊接机器人的轴伺服控制系统

焊接机器人轴伺服控制系统的结构

习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成：

实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；

伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；

伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；

伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。因此，转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。

安川焊接机器人操作人员必看的安全注意事项

安川焊接机器人是焊接生产作业的好帮手，但是如果技术操作人员没有规范使用，就会给企业带来生产和生命上的威胁。我相信大家都知道，***的产生是由于物的不安全状态，和人的不安全行为造成。那么今天由小编告诉大家如何排除人的不安全状态？

1、技术操作人员是否接受过安川焊接机器人操作的相关培训；

2、对技术操作人员的运动特性有足够的认识；

3、对技术操作人员的***性有足够的了解；

4、技术操作人员操作安川焊接机器人没有酒后上岗的情况；

5、技术操作人员工作期间没有服用影响***系统、反应迟饨的药；

6、进行安川焊接机器人示教作业前要检查和注意以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施：

①、安川焊接机器人动作有无异常，原点是否校准正确；

②、与安川焊接机器人相关联的外部机器人辅助设备是否正常；

7、示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教器放在机器人、焊接夹具或地上，当安川焊接机器人运动时，示教器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或相关设备损坏事故。

焊接自动化行业发展趋势

由单机焊接自动化装备到数字化焊接车间实现点线面的阶段式发展

焊接自动化装备制造技术含量高，通常集焊接工艺、自动控制、精密机械设计制造等多种技术于一体，随着工业自动化、智能化、数字化等技术的日益发展和广泛应用，焊接自动化正在由单机焊接自动化装备向焊接自动化生产线和数字化焊接车间发展。

“十三五”期间，以及未来“中国制造2025”的实现，促使我国制造业发展的***是利用***的自动化、智能化、数字化技术来实现工业转型升级和新型产业的发展，为焊接自动化行业提供广阔的发展空间。

行业技术水平与发展趋势

目前，我国焊接自动化装备制造企业已经可按客户的不同需求，设计、制造、集成各种类型的专用焊接自动化装备，并大量采用计算机控制技术。部分焊接自动化装备还配备了焊缝自动跟踪系统和图像监控系统，确保了焊接过程中的焊接质量。

自动化焊接系统的运用大幅提高

焊接自动化就是要通过***的焊接工艺、材料、设备、自动化控制系统和焊接胎夹具、装卡***及其运动系统的有机集成，实现对待焊工件的效率、品质、低成本的批量化规模生产，以保证高品质产品的稳定、一致化批量的产出。焊接自动化主要包括焊接自动化专机和焊接机器人。

展会上的展品有近一半属于专机，其中大部分都配用了机器人。从展会上看出，在焊接领域，自动化程度较高的就是工业机器人。欧美等***工业机器人的运用已经非常广泛，大规模应用工业机器人使成套装备满足自动化、柔性化、多功能化是今后的发展趋势。

国内展示的焊接专机大部分属于焊接辅机与焊接电源、送丝机的组合。

展会在焊接自动化技术和设备方面展现突出的有：激光及其复合焊接机器人；弧焊机器人；点焊机器人专用伺服点焊枪；自动焊接、智能化焊接必需的各种焊缝跟踪技术。