自动检测部分

这部份是整个视觉检测部分的核心。它主要由工业相机，镜头，光源，及视觉检测系统软件组成。***为关键还是视觉检测系统软件-----图像算法工程。对图像的处得能力，计算能力，判断能力，对运动部分的控制能力，和对整机动作的协调能力，都在视觉检测系统内计算完成。是否能对图像进行准确判断？会不会误判？并非所有的软件系统都是一套稳定成熟的系统。这需要一个团队和一个企业几年，或十几年的经验积累而成。

串口通讯失败

排查方法：

⑴打开CCD视觉检测软件下的RegComm.exe进行通讯组件的注册。

⑵检查CCD视觉检测软件串口通讯参数与PLC的串口通讯参数是否一置（波特率、数据位、奇偶校验等）。

⑶检查CCD视觉检测软件与PLC串口通讯的指令是否配套正确。

⑷检查电脑到PLC的线缆连接是否正常、串口连接线是否接线正确。

⑸用串口线连接电脑的两个串口，用串口工具手动发送数据，测试电脑串口接口是否传输数据异常，如电脑串口接收与发送数据为乱码则电脑串口烧坏。

⑹检查PLC串口通讯模块是否烧坏

视觉引导的运动

如果你的应用需要一个视觉系统来引导机器人，那么必须知道视觉系统与运动系统是如何集成的。对于校准和操作，没集成的运动系统与视觉系统是初步的系统，机械人或机构和视觉系统是分开校准的。在操作中，一立的视觉系统可根据视觉坐标系统中的已知位置计算出零件位置的偏移量，然后发指令给机器人的手臂在离初始化编程的拾取位置的偏移量处拾取零件。