排查建议

1、检查氮氧传感器安装，接插件等正常；

2、检查氮氧传感器的供电正常（23-28V之间）；

3、检查氮氧传感器和ECU的通讯CAN线正常，无开路短路；

4、检查氮氧传感器CAN总线电阻为60欧姆正常；

5、更换氮氧传感器、后处理底盘线束、ECU等试车，故障依旧；

6、查阅整车电路后，发现Nox传感器的供电线和空气干燥器的供电线，从底盘线束到驾驶室***丝盒，公用一根***丝F20。依照这个思路排查，发现***丝盒有虚接，修复后故障解除。

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针对永磁同步电机全速范围无位置传感器高性能控制问题，提出一种基于扩张状态观测器（ESO）负载转矩补偿的混合位置估计策略。低速阶段采用改进估计直轴对称电压脉冲注入法；中高速阶段提出积分滑模面的滑模状态观测器，并设计滞环平滑切换策略，保证在任何稳态转速下仅有一种方法提供估计位置、估计转速用于闭环控制。同时，为了提高系统抗扰动能力，设计ESO用于负载转矩估计及补偿。实验结果表明，所提控制策略在不同负载和转速工况下可稳定运行，两种方法之间切换平滑。并且在全速范围内突加、突减额定负载，ESO都能够实现快速负载转矩估计及补偿，减小转速波动，增强系统抗扰动能力。