氮氧传感器位于汽车排气管的催化器后端，红河奔驰尿素后处理，由陶瓷探头、线缆和处理芯片控制器组成，通过CAN（Controller Area Network，即控制器局域网络）通讯和ECU（Electronic Control Unit，即电子控制单元）通讯连接，主要用于准确、快速地测量发动机尾气中的氮氧浓度，以满足发动机后处理系统闭环控制的需要及OBD（On-Board Diagnostic）车载诊断系统的需要。

氮氧传感器核心元件就是陶瓷，在加热到一定程度下，两侧氧浓度的不同会导致金属氧化物产生化学反应，从而形成电荷移动并产生电流，***后将氮氧浓度反应给电脑。氮氧传感器是监控后处理一个传感器，决定了其在汽车中的重要作用，由于发动机燃料燃烧及尾气排放的温度较高，要求传感器能在高温下工作，氮氧传感器的工作温度可达到900℃。此外，奔驰尿素后处理多少钱，氮氧传感器的故障会导致汽车动力下降，油耗上升，甚至堵塞冒烟系统，因此，要求使用更高热导率、更好散热，更高稳定性的基材。

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针对永磁同步电机全速范围无位置传感器高性能控制问题，提出一种基于扩张状态观测器（ESO）负载转矩补偿的混合位置估计策略。低速阶段采用改进估计直轴对称电压脉冲注入法；中高速阶段提出积分滑模面的滑模状态观测器，并设计滞环平滑切换策略，保证在任何稳态转速下仅有一种方法提供估计位置、估计转速用于闭环控制。同时，为了提高系统抗扰动能力，设计ESO用于负载转矩估计及补偿。实验结果表明，所提控制策略在不同负载和转速工况下可稳定运行，两种方法之间切换平滑。并且在全速范围内突加、突减额定负载，ESO都能够实现快速负载转矩估计及补偿，减小转速波动，增强系统抗扰动能力。

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