飞机表面是大型的自由曲面，而机器人自身工作空间的大小有限，门框木纹转印机，单台机器人无法在一个固定站位上完成飞机表面的完整喷涂。为了使机器人的喷涂范围能覆盖整个飞机，针对飞机等具有大型自由曲面产品的自动化喷涂，荣德机器人提出了一种三台机器人同时作业的喷涂系统，盖被木纹转印机，在详细分析喷涂作业流程的基础上，对飞机位姿标定、机器人喷枪轨迹规划等技术进行了研究。根据各喷涂机器人覆盖的区域，分别称３台机器人为机背机器人、左机腹机器人和右机腹机器人，它们分别负责完成飞机背部外表面，机腹左侧和机腹右侧外表面喷涂。

涂装生产线组成部分涂装流水线的七大组成部分主要包括：前处理设备、喷粉系统、喷漆设备、烘炉、热源系统、电控系统、悬挂输送链等。前处理设备。喷淋式多工位前处理机组是表面处理常用的设备，其原理是利用机械冲刷加速化学反应来完成除油、磷化、水洗等工艺过程。钢件喷淋式前处理的典型工艺是：预脱脂、脱脂、水洗、水洗、表调、磷化、水洗、水洗、纯水洗。前处理还可采用抛丸清理机，适用于结构简单、锈蚀严重、无油或少油的钢件。且无水质污染。

喷粉系统粉体喷涂中的小旋风 滤芯回收装置是较***，换色较快的粉末回收装置。喷粉系统的关键部分建议选用进口产品，喷粉室、电动机械升降机等部件全部国产化。

如何合理确定自动喷漆室的长度和宽度

1.合理确定自动喷漆室的规格

自动喷漆室的宽度和长度对排风量影响很大，直接影响了喷漆室各个系统装置的规模，所以应正确合理确定喷漆室的宽度和长度，以减少能耗。喷漆室的宽度和长度的确定，是根据需要喷涂的工件的外形戴鳌、喷涂方式、工件输送方式、喷漆室结构形式及操作人员自动喷涂作业所处的位置等因素来确定的，其规格只需满足生产要求，不宜过大。比如喷漆室的外形总高度等于喷漆作业间高度 送风室（动、静压室）高度（一般为3000MM左右） 漆雾铺集装置高度或地坑深度。在受厂房高度限制的场合，特别是原有厂房，克孜勒苏柯尔克孜木纹转印机，动静压室可选用紧凑型结构，可缩到2000mm左右。

2.利用外置式自动喷涂设备减少喷漆室的宽度

利用外置式自动喷涂设备，比如自动喷涂机器人、多轴往复式喷漆机、自动喷漆机等自动化喷漆设备，可大大减少喷漆室的排送风量，节能环保效果非常显著。

比如普通的国产喷涂机器人所需喷漆室内部宽度为5500mm，其每米长的排风量为5940m3/h，风速取0.3m/s，而外置的喷漆机器人（即壁挂式喷漆机器人）所需喷漆室内部宽慰为3800mm，其每米长的排风量为4104m3/h。

如果是采用普通的多轴往复自动喷漆机，则内部宽度约为5500mm，每米长的排风量为5940m3/h，而外置式自动喷涂机所需喷漆室内部宽度约为4600mm，其排风量为4968m3/h。

3.合理确定喷漆室的排风风速

根据喷漆作业试机情况，如普通喷漆、静电喷漆、手工喷漆、自动喷漆等喷涂方式，合理选择喷漆室的披风风速，以控制其排风量，减少能耗及废气的排放量。