1.零部件定向排列、输送、擒纵系统：将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。

2.抓取-移位-放置机构：将由擒纵机构定点***好的零(部件)抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置。

3.装配机装配工作机构：用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。

　　采用PLC控制，PLC接收各种信号的输入，向各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集1器来监视机器中每一执行机构的运行情况，经判断后发出下一步的执行指令。人机界面显示机器的运行情况、运行记录，以及由操作者向机器发指令。