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自由的结构是必须首先考虑的问题，也是工作空间范围的问题。更多的自由度更复杂的结构和控制系统，目前市场上销售的2 — 6自由度的机械手，当然，一般需要三个多自由度可以称为助力机械手，3或3的下面是一般称为坐标机器人。

除了自由度是一个***重要的精度和刚度(后者是非常重要的在多自由度机械手中)，前者是加工精度有关，后者与工作负载的大小和速度。

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***领域：

　　助力机械手在***领域的应用十分广泛，比如，助力机械手足球大赛、助力机械手弹钢琴和助力机械手宠物等。这些机械手产品结构逐渐向轻巧化、智能化方向发展延伸，速度更快、精度更高，并且更贴切用户的使用特性。由于国内***机械手生产商不断吸取欧美日等国的***技术，自动磨边机定制，目前行业已经处于一个比较完善的技术体系，产品结构逐渐向欧美日等国看齐，体现出行业产品轻巧化、智能化的发展共性。

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其次是驱动系统。如果是中小工作负载和高速度，建议选择全电动驱动器或电力驱动的，而电液混合气体可以被认为是建议设计方法。

符合高精化、高速、多轴、轻量化的发展趋势。***精度能满足微米和亚微米级的要求，运行速度可达3m/s，生产产品的六轴，负载2公斤的产品系统现在总重量100公斤。

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