在得到光伏清扫机器人当前位姿估计后,采用由位置环与姿态环构成的轨迹跟踪控制器对清扫机器人进行位姿控制,在内环收敛速度不可控的情况下,即当移动机器人实际姿态角与目标姿态角有很大偏差时,本文的控制算法依然能够实现对清扫路径的有效跟踪。后,以清扫效果和效率为原则,设计了清扫机器人在线轨迹规划规则。再根据清扫机器人控制系统硬件电路和清扫路径,完成了控制系统软件设计,***分析了位置信息获取、行走控制、自动和定时清扫功能的软件实现问题。

目前,我国太阳能光伏电站多数坐落在西北干旱地区。由于该地区出现风沙天气频率较高,光伏组件表面极易沉积沙尘,若无及时清除将会导致光伏电站光电转化效率降低而造成经济损失,所以迫切需求研制出一款适用于戈壁沙漠地区的太阳能光伏组件清扫机器人,在无水或清洁剂辅助条件下,自动完成光伏组件表面的沙尘清扫。基于以上原因,本文提出了一款适用于大规模光伏电站无水化清扫机器人。

清洁光伏电池板时，还有一点，所以还需要特别注意，否则很难操作。一般而言，当选择屋顶光伏板清洁工具时，清洁系统非常简单，并且操作没有困难。因此，我们只需按照清洁程序进行操作，无需进行***培训或要求高科技人员操作。这将节省很多钱。另外，我们选择清洁光伏板，如果手工清洗，人们必须到高空进行清洁，安全无法得到很好的保证。可以说，如果有更多的人，事故发生的概率就更大。由于使用了屋顶光伏板清洁工具，因此在清洁时也广泛使用，并且可以实现装置的清洁清洁度。

光伏清扫机器人的优势是什么：光伏板清洗机器人的运用优势：光伏板清洗机器人的作业原理是无水式清洗，一起也不需要清洗介质。整个清洗的进程都更为清洁，对周围环境形成的影响也都尽或许的小。这种清洁办法在某种程度上很契合光伏板的环保的特色。光伏板清洗的时候会有一些不安全要素，比如在正午的时分去进行清洗，这个时分是光伏板光热转化激烈的时分，操作稍有不小心就会导致损伤和对电伏设备的损伤，并且在光伏配备中铝框以及支架中许多当地都有尖利的凸起的角，在日常清洗进程中简单发作刮擦的事端，选用这个光伏板清洗设备就能够防止这些情况的发作。光伏板清洗机器人的运用事项：光伏板清洗机器人虽然有许多的优点，可是也会有一些不尽人意的情况呈现，比如在沙漠中光伏板的阵列上简单有尘埃和沙子堆积，一般运用自动化解决方案进行清洁。假如清洗机器人的这种清洗办法对光伏板自身是会形成必定的损伤的，因而要注意。