清扫机械臂的运动学、动力学、轨迹规划及时间的轨迹优化进行了研究,本中研究的具体内容如下:首先,光伏组件干式清扫机器人的整体结构,并对其清扫的具体过程进行了分析。建立移动平台前后车轮的约束矩阵并进行了完整性分析,之后采用速度表示法建立了移动平台的运动学模型。将清扫机器人结构模型简化为结构简图并建立空间坐标系,在此基础上计算各变量间的数学关系,得出模型中几个特征点间的几何关系,终建立了清扫机器人的整机运动学模型。

山东豪沃电气有限公司致力于光伏设备：HW2系列光伏板智能清扫机器人;HW200CU系列智能通信测控装置;太阳能光伏支架;电力铁塔等光伏清扫机器人。

目前,我国太阳能光伏电站多数坐落在西北干旱地区。由于该地区出现风沙天气频率较高,光伏组件表面极易沉积沙尘,若无及时清除将会导致光伏电站光电转化效率降低而造成经济损失,所以迫切需求研制出一款适用于戈壁沙漠地区的太阳能光伏组件清扫机器人,在无水或清洁剂辅助条件下,自动完成光伏组件表面的沙尘清扫。基于以上原因,本文提出了一款适用于大规模光伏电站无水化清扫机器人。

光伏板清洗对象：（1）各种规格的上下水管道、工业用水管道、工矿企业排污管道、煤气管道、油烟管道、输油管道及两相流输送管道。（2）各种热交换器、冷凝器、空气预热器等结诟物。（3）各类锅炉的盐垢、碱垢。（4）各类罐体容器的油脂及其它坚硬粘结物。（5）暖气系统的水垢（需特殊处理）。（6）各种大型楼房、建筑物及设备内外表面的附着物。（7）表面预处理清除氧化层，涂料，氯化物及混凝土等等