一种光伏清扫机器人驱动轮新的布局方式。针对机器人的工作环境和机器人需要实现的功能,提出机器人的设计要求,并根据设计要求,分析了机器人的轮组选型和轮组布局方式;同时,分析了机器人系统速度和驱动轮速度之间的相关性。

山东豪沃电气有限公司是一家提供高科技新能源产品设计、研发、生产、供应和运营维护的电气科技企业。公司位于德州市经济开发区，占地面积82000㎡，资产3亿元。公司已通过了IS09001、ISO/TS16949国际质量体系认证;汉德质量检测认证。公司拥有良好的经营环境和高素质的人才***，现有员工416人，其中各类技术人员147人，研发人员21人。

在得到光伏清扫机器人当前位姿估计后,采用由位置环与姿态环构成的轨迹跟踪控制器对清扫机器人进行位姿控制,在内环收敛速度不可控的情况下,即当移动机器人实际姿态角与目标姿态角有很大偏差时,本文的控制算法依然能够实现对清扫路径的有效跟踪。后,以清扫效果和效率为原则,设计了清扫机器人在线轨迹规划规则。再根据清扫机器人控制系统硬件电路和清扫路径,完成了控制系统软件设计,***分析了位置信息获取、行走控制、自动和定时清扫功能的软件实现问题。

光伏支架常用的有哪些类型：

钻孔灌注桩根底：成孔较为便利，能够依据地形调整根底顶面标高，顶标高易操控，混凝土钢筋用量小，开挖量小，施工快，对原有植被损坏小。但存在混凝土现场成孔、浇筑，适用于一般填土、粘性土、粉土、砂土等。

成孔便利，能够依据地形调整顶面标高，不受地下水影响，在冬天气候条件下照旧施工，施工快，标高调整灵敏，对自然环境损坏很小，不存在填挖方工程，对原有植被损坏小，不需要场平。适用于沙漠、草原、滩涂、近邻、冻土等。但用钢材较大，且不适用于强腐蚀性地基及岩石根底。

抗水荷载才能 强，抗洪抗风。所需钢筋混凝土量 大，人工多，土方开挖及回填量大，施工周期长，对环境损坏力大。光伏项目中已很少运用。 此类根底方式多应用于地基承载力较差，适用于场所较为平坦，地下水位较低区域，对不均匀沉降要求较高的平单轴盯梢光伏支架中。