在得到光伏清扫机器人当前位姿估计后,采用由位置环与姿态环构成的轨迹跟踪控制器对清扫机器人进行位姿控制,在内环收敛速度不可控的情况下,即当移动机器人实际姿态角与目标姿态角有很大偏差时,本文的控制算法依然能够实现对清扫路径的有效跟踪。后,以清扫效果和效率为原则,设计了清扫机器人在线轨迹规划规则。再根据清扫机器人控制系统硬件电路和清扫路径,完成了控制系统软件设计,***分析了位置信息获取、行走控制、自动和定时清扫功能的软件实现问题。

目前,我国太阳能光伏电站多数坐落在西北干旱地区。由于该地区出现风沙天气频率较高,光伏组件表面极易沉积沙尘,若无及时清除将会导致光伏电站光电转化效率降低而造成经济损失,所以迫切需求研制出一款适用于戈壁沙漠地区的太阳能光伏组件清扫机器人,在无水或清洁剂辅助条件下,自动完成光伏组件表面的沙尘清扫。基于以上原因,本文提出了一款适用于大规模光伏电站无水化清扫机器人。

太阳能热发电有多种类型，主要有以下五种：塔式系统、槽式系统、盘式系统、太阳池和太阳能塔热气流发电。 前三种是聚光型太阳能热发电系统，后两种是非聚光型。 一些发达***将太阳能热发电技术作为***研发***，制造了数十台各种类型的太阳能热发电示范电站，已达到并网发电的实际应用水平。槽形抛物面聚焦系统、接受器或太阳塔聚焦系统和盘形抛物面聚焦系统。我国光伏装备产业已具有一定的规模和水平，在国内用户中已建立起良好的信誉。通过和电池企业合作并融合了***的工艺技术，国产的太阳能电池关键设备相继在国内大生产线上得到应用且逐渐成为主流选择，使我国基本具备了晶体硅太阳能电池制造设备的整线供给能力。受此拉动，我国电子专用设备行业也呈现出多年未有的蓬勃发展景象。在国产电池制造设备技术及市场的同时，硅材料加工设备如多晶硅铸锭炉、单晶炉、坩埚烘烤炉等也受到了市场的积极追捧。