清洗机器人的特点：自带电源：可自带光伏板及蓄电装置，无需外部电源。安全可靠：柔性轮组设计，不压电池板，不会造成隐裂。无损清洁：选用拒尘柔性材料，常州光伏板清洗装置，不会划伤电池板。***清洁：每分钟清洁10米，持续工作超过4小时。操作简单：日常无人清洁，光伏板清洗装置哪里有卖，演示时可遥控操作。光伏板清洁机器：一：人工清洗是原始的组件清洗方式，完全依靠人力完成。这种清洗方式工作效率低、清洗周期长、人力成本高，存在人身安全隐患。二：自动清洗方式是将清洗装置安装在光伏组件阵列上，通过程序控制电机的转动实现装置对光伏组件的自动清洗。这种清洗方式成本高昂，设计复杂。国内已有智能清扫机器人，其方式是电站每排光伏组件安装一台清扫机器人，自动定期清扫，无人值守。地势平坦的光伏电站可以采用。

采用CAD图解法与元胞数组类型的数值法分别求解了清扫机械臂的工作空间。基于直线与圆弧插补算法设计相应的MATLAB程序，规划出清扫机械臂笛卡尔空间的直线与圆弧轨迹。以时间为目标，选用遗传算法(GA)对清扫机械臂关节空间的运动轨迹进行优化，得出时间的运动轨迹。利用已研发的清扫机器人进行实验，实验所得运动轨迹与速度基本满足清扫工作的运动要求。

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光伏组件安装结构的基础上，设计、实现并验证了一款具有自动清洁、低功耗、性能稳定的太阳能光伏组件清扫机器人的行程控制系统。本文首先介绍了清扫机器人机械结构，主要由机器足、附着结构、机器手与边界避让等构成，其次介绍了主要硬件的选型以及控制电路设计，结合清扫机器人行程控制各方面的要求，光伏板清洗装置方式，该系统利用S7-200PLC实现整个系统的控制，采用PID控制算法来完成PWM信号占空比的量化，控制信号经过直流电机驱动模块来实现对清扫机器人上下端机器足直流驱动电机速度的控制。

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