行走机构驱动控制。行走机构选用三轮***驱动方式，采用力矩/速度双闭环控制，有效提高了车体的稳定性，优化了清扫机器人移动过程中的工作能耗。文中机器人行走机构采用三轮***驱动，使机器人在斜面上具有一定的附着能力，同时行走机构驱动方式采用速度力矩双闭环控制，有效的提高了机器人在运动过程中的稳定性和能量利用效率，为类似移动底盘机构在斜面上的稳定运动控制提供了理论基础。

清洗机器人的特点：自带电源：可自带光伏板及蓄电装置，无需外部电源。安全可靠：柔性轮组设计，滁州太阳能清扫机器人，不压电池板，太阳能清扫机器人方式，不会造成隐裂。无损清洁：选用拒尘柔性材料，不会划伤电池板。***清洁：每分钟清洁10米，持续工作超过4小时。操作简单：日常无人清洁，演示时可遥控操作。光伏板清洁机器：一：人工清洗是原始的组件清洗方式，太阳能清扫机器人价格，完全依靠人力完成。这种清洗方式工作效率低、清洗周期长、人力成本高，存在人身安全隐患。二：自动清洗方式是将清洗装置安装在光伏组件阵列上，通过程序控制电机的转动实现装置对光伏组件的自动清洗。这种清洗方式成本高昂，设计复杂。国内已有智能清扫机器人，其方式是电站每排光伏组件安装一台清扫机器人，太阳能清扫机器人公司，自动定期清扫，无人值守。地势平坦的光伏电站可以采用。




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