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目前，光伏组件被广泛应用于光伏发电行业。在实际的应用中，智能光伏板清洗哪家好，空气中的灰尘会不断的沉积在光伏组件的表面，大大降低了光伏组件的发电效率。因此，需要对太阳能电池板表面的积灰进行定期的清扫。现在主流的清洁方式为人工清洁，清洁的成本比较高。针对上述情况，多家研究机构已经设计出了相应的太阳能电池板清扫装置，来解决光伏组件表面积灰清洁的问题。但是，仍然存在一些问题：清扫效率较低，清扫效果不理想，环境适应能力差，不能实现完全自动的清扫过程等。

光伏组件安装结构的基础上，设计、实现并验证了一款具有自动清洁、低功耗、性能稳定的太阳能光伏组件清扫机器人的行程控制系统。本文首先介绍了清扫机器人机械结构，主要由机器足、附着结构、机器手与边界避让等构成，其次介绍了主要硬件的选型以及控制电路设计，结合清扫机器人行程控制各方面的要求，该系统利用S7-200PLC实现整个系统的控制，采用PID控制算法来完成PWM信号占空比的量化，控制信号经过直流电机驱动模块来实现对清扫机器人上下端机器足直流驱动电机速度的控制。

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