行走机构驱动控制。行走机构选用三轮***驱动方式,采用力矩/速度双闭环控制,有效提高了车体的稳定性,优化了清扫机器人移动过程中的工作能耗。文中机器人行走机构采用三轮***驱动,使机器人在斜面上具有一定的附着能力,同时行走机构驱动方式采用速度力矩双闭环控制,有效的提高了机器人在运动过程中的稳定性和能量利用效率,为类似移动底盘机构在斜面上的稳定运动控制提供了理论基础。

采用CAD图解法与元胞数组类型的数值法分别求解了清扫机械臂的工作空间。基于直线与圆弧插补算法设计相应的MATLAB程序,规划出清扫机械臂笛卡尔空间的直线与圆弧轨迹。以时间为目标,选用遗传算法(GA)对清扫机械臂关节空间的运动轨迹进行优化,得出时间的运动轨迹。利用已研发的清扫机器人进行实验,实验所得运动轨迹与速度基本满足清扫工作的运动要求。

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