如今大多数导航***系统都依赖于***导航卫1星系统（GNSS），通过GNSS和里程计、惯性传感器的组合***可以获得较好的精度和鲁棒性。对于要实现自动驾驶的汽车，***的精度和可靠性有着更高的要求。一般情况下车辆都是在路面上行驶的，考虑这种情况，我们将里程计选作输入，而当轮速无法获取时，则使用惯性传感器的输入。

卫1星***系统一般由三部分组成：空间星座部分，地面监控部分和用户接收机部分。其中，地面地面监控部分又由三大部分组成：监控站，主控站，注入站。“北斗一号”用户的***申请要送回中心控制系统，中心控制系统解算出用户的三维位置数据之后再发回用户，其间要经过地球静止卫1星走一个来回，再加上卫1星转发，中心控制系统的处理。

由GPS系统的工作原理可知，星载时钟的精1确度越高，其***精度也越高。早期试验型卫2星采用由霍普1金斯大学研制的石英振荡器，相对频率稳定度为10 ? 11/天。误差为14米。1974年以后，gps卫2星采用铷原子钟，相对频率稳定度达到10 ? 12/天，误差8m。1977年，BOKCK II型采用了马斯频率和时间系统公司研制的铯原子钟后相对稳定频率达到10 ? 13/天,误差则降为2.9m。

北斗/GPS即******系统是由距离地球2万多公里的人造卫1星，基本均匀地分布地球轨道平面内组成的卫1星网向地球不断发射***信号，用户通过北斗/GPS接收设备（接收机）接收3颗或3颗以上的北斗/GPS卫1星信号，经信号处理而获得用户位置、速度等信息，从而实现对目标进行准确***的高科技技术。GPS系统拥有如下多种优点：使用低频讯号，纵使天候不佳仍能保持相当的讯号穿透性