山地履带运输车的研究

　　目前，在我国的山地以及丘陵地带有大面值的果园种植，到了果实收获季节，果实的运输问题一直困扰着农民，依靠以往的人力和畜力的运输方式效率极低，而且工作量大。随着我国城市化进程的加快，农村青壮年劳动力缺乏的问题日益明显。到了果实收获季节，需要在短时期内将果实快速运输到消费市场，由于山地果园运输机械的缺乏，使得这个问题日益突出，严重影响了果园种植业的发展和果农经济效益的提升。目前，在山地的纵向运输问题上国内已经出现了自走式大坡度单轨和双轨运输机，但是横向运输上仍然靠传统牲畜拖拉和手推车为主的方式，急需一款动力机械来解决山地果园内区内的运输问题。考虑到山地特殊的地形条件，通过对轮式、履带式和手扶式等几种运输方式的比较，选用履带式结构。当运输车需要高速行进或路面情况较好时，采用普通轮式前进，此时两个主动轮支撑履带，使轮子保持圆形状态，是普通轮子状态，能快速、灵活行驶。

山地履带运输车的研究 　　为了方便单人操作和限度的简化结构、降低成本，同时又要保持车体的灵活性与稳定性，选用单履带运输车装置作为核心装置。本设计选用***机作为动力源，单履带运输车机构作为行走系，以蜗轮蜗杆传动和链传动作为传动系，皮带张紧轮为离合，整车结构简单，操作方便。单履带运输车采用了模块化设计思想，由动力装置、传动系统、履带运输车系、车架以及加宽装置等四大部分组成。当有气缸不作业时，这个气缸喷油嘴仍是会喷油的，该气缸内的燃油混合气体通过紧缩温度增加后也许变为燃油蒸汽，致使在排气时呈现白烟，这种情况下发生白烟往往会伴跟着发动机功率下降，动力削弱。

山地履带运输车的研究 　　主要工作包括以下几部分：

　　（1）总体结构的分析和设计。考虑到山坡特殊的地理条件和位置，为了达到良好的通过性和一定的灵活性，选择单履带运输车装置。单履带运输车装置平衡性不如双履带，为了保持平稳性需要对车体的重力配置进行分析和研究。该车由单人操作，因此体积较小，为了同时容纳动力装置、传动装置和行走装置等多个部分，需要优化结构设计，尽可能的紧凑。冷却液进入气缸也会使得排气发生白烟，原理跟燃油中水分过多相同，冷却液进入气缸也许是因为缸套有裂纹或是缸垫损坏，高温高压的冷却液进入气缸后通过高温高压，在排气时就构成白色的水蒸气。

　　（2）主要参数的计算和相关零部件的选用。车体行走需要动力，根据地理条件和载重来计算所需的功率；然后分配各部分的传动比和输入功率，并计算相关的扭矩等参数。后根据动力输入、转速和扭矩选择合适的零部件。

山地履带运输车的研究 　　（3）各部分结构的设计与计算，包括履带运输车装置、传动装置、动力源和车体及加宽装置。主要是履带运输车装置的设计计算，该部分是整个车体的核心部分，需要选定适合要求的履带并设计加工配套的履带轮和导向轮。车辆行走时，履带行走装置需要配合可靠运行平稳。山地履带运输车田间运输技术已有所突破近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。

　　（4）在完成加工后对车辆进行试验和性能测试，分析测试过程中发现的问题并加以改进。在实际加工生产过程中，存在很大的差异，会出现很多没考虑到的问题，因此在需要不断的改进来解决问题满足使用要求。

?山地履带运输车动力学性能

随着计算机技术的发展，描述山地履带运输车动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解，因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来，运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程，即可获得履带运输车的动力学性能。国外履带运输车动力学发展较为成熟，根据研究的目的不同，建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等。1976 年 Murphy N R 和 Ahlvin R B 提出了 NRMM模型，是较早的履带车模型。该模型将车体简化为刚体，将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件，负重轮由周向均布的径向弹簧构成，只能作垂直运动，相邻负重轮轮心上也连接有弹簧，这样当一个负重轮相对车体有位移时，连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动，从而体现履带对负重轮的托带作用。国外履带运输车动力学发展较为成熟，根据研究的目的不同，建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等。

山地履带运输车动力学性能 　　由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地面之间的相互作用关系，能够准确预估车辆的平稳性，因此被称为平稳性模型。1992 年 Ehlert W, Hug B 在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock 模型、IABG 模型以及 Kitano 模型进行了修正，能较好的履带运输车的转向性能，Hock 模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的，而 IABG 模型还考虑了转向时由于离心力引起的载荷转移，外侧履带摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响，Kitano 模型不仅考虑了以上因素，还对转向时履带张力变化以及履带周向滑动的影响加以考虑。1994 年 Dhir A, Sankar S 建立了一个二维 2 N(2 为车身的垂直和俯仰，N为负重轮个数)个自由度的履带运输车模型，悬挂系统被简化为***的悬挂结构，弹簧、阻尼为线性或非线性，假定履带为无质量连续的带子，假定地面不变形，负重轮与履带板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构。因此，本文设计一种适应缓坡地形、操纵方便和行驶稳定性高的微型山地自走式履带运输车。1998 年 Choi J H 等人运用多体动力学理论提出了一个三维履带运输车模型，

山地履带运输车动力学性能 　　该模型主要是针对低速履带运输车，它将履带运输车分解为三个运动学上解耦的子系统，子系统是由车体、主动轮、诱导轮、托带轮构成，第二、三个子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过转动副连接而成的履带环，该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述。如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致，计算量也相当大。当建议机抵达正常作业温度时（80℃-90℃）时用手触摸已无明显温差感觉。

　　国内的履带运输车动力学研究始于 20 世纪八十年代，同样经历了二维模型到三维模型的发展过程。1980 年，北京工业学院魏宸官建立了山地履带运输车匀速转向时，转向的运动学和动力学参数间的关系，给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法。1987 年，吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型，包括车体和座椅垂直振动，车体的纵向和横向角振动，但没有考虑履带的作用。1993 年，工业计算所的居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件 VDAS 对履带运输车的平顺性进行了模拟分析，证明了该软件的应用价值，此时一些通用机械动力学软件如 ADAMS、DADS、DRAM 等在国外已得到一定的应用，但是在国内由于计算机软、硬件环境的不足，应用较少。2002 年，北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于 DADS建立了履带运输车多体模型，并对其平稳性进行了分析。目前履带运输车自动变速的传统控制策略不能适应复杂多变的车内外行驶情况,因此必须开发履带运输车自动变速系统智能控制方法。

履带运输车动力学性能 　　2004 年，北方车辆研究所王军基于 ADAMS/ATV 建立了履带运输车整车模型，在多种路面工况下进行了仿。2005 年，北京理工大学宋晗利用 RecurDyn 建立了山地履带运输车的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况。此后，主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应用，其中以 ADAMS/ATV 的应用为成熟，成为了目前履带运输车动力学分析的主要工具。目前,智能控制已形成多种方法,其中较具典型的有:***控制、模糊控制和自适应控制等,并以它们为代表,经过短短一二十年的发展,给整个控制理论带来了无限生机与活力。

小型履带运输车企业需摆脱价格战的桎梏山地履带运输车

“价格战”在各行各业可谓是屡见不鲜，在整个小型履带运输车行业来说，许多地方还没有完善，山地履带运输车企业若长期围绕价格战的的方向发展，那么将不利于小型履带运输车产品的升级发展，小型履带运输车企业要在品牌的影响力下抓住市场潜力。

　　企业避免以***竞争

　　在国内，虽然随着企业及消费者品牌意识的提高，广大小型履带运输车企业都不愿意看到价格战，对于少数***、低质产品的生产和销售者，行业人士也是抱着的态度，希望营造一个公平、规范的经营环境。

　　不过由于国内相当一批小型履带运输车企业仍处于转型中，并没有实现品牌化、规范化发展，这些小型履带运输车企业市场运营缺乏核心竞争力，价格成为它们的“利器”。

山地履带运输车企业需摆脱价格战的桎梏 　　而在国际市场上，由于中国小型履带运输车业起步晚，即便小型履带运输土品牌虽在国内拥有强势地位，但国际市场销售还只是停留初级阶段，甚至一些企业出口权都依赖于进出口贸易公司，产品定价、市场销售都受制于人，对于海外市场并没有话语权，在欧盟市场更是如此，因此***就成为这些小型履带运输车企业外销的制胜法宝。以美国、加拿大和澳大利亚为代表的大农业***，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具。

　　经营模式需做质的升级

　　纵观中国山地履带运输车车产业发展史，无论从设备、技术、人才上看，还是从产品、管理、经营理念上看，都经历了境外引进、早期国内模仿、改良以及吸收和创新的过程。但在市场经营模式的竞争层次上，国内相当一部分小型履带运输车企业因为历史和客观环境等因素制约，还处于围绕“价格”为核心的产品层面。国内的小型履带运输车企业更需要以现代化管理、品牌理念、资本控股等更高层次的运营模式为目标进行实践，摆脱在国内外市场的弱势地位。此弹性履带能在辅助轮的支撑下发生弹性形变，且具有一定的强度，能够支撑整车及货物的重量。

山地履带运输车企业需摆脱价格战的桎梏 　　近年来，关于中国小型履带运输车产业升级的呼声不断，广大小型履带运输车企业也不断进行品牌转型，在这一轮变革中，其核心内容就是摆脱依靠廉价劳动力、大量消耗原材料为主的***经营模式，并转变为以品牌、服务进行增值的运营方式，从而整体提升产业竞争力。山地履带运输车业只有摆脱了价格战的桎梏，才能走入更为广阔的天地。该模型一般假定变形限制在接触区的邻域，弹簧接触力根据Hertz接触规律确定，通过一个与弹簧平行的阻尼器考虑接触过程中碰撞体弹性波的影响。

农用山地履带运输车使用过程中的注意事项

经济的发展离不开农业的发展，农业的发展可以促进我国经济的快速发展，两者相辅相成，共同进步。随着农业的大力发展，一些农业机械设备也开始不断完善，其中的农用履带运输车应用就较为广泛。

　　1、凡到场施工的职员，有须要了解农用山地履带运输车工作要领和工程内容，按方案恳求举行施工，并严酷实行规程尺度。

　　2、农用山地履带运输车施工历程中，施工职员有须要细致分工，清楚责任。在全部吊装历程中，要确切服从现场秩序，听从指令听指挥，不得擅自离开事情岗。

农用山地履带运输车使用过程中的注意事项 　　

3、工作时，全部现场由总指挥指挥分派，各岗亭分指挥应准确实行总指挥的指令，做到通报信号敏捷、准确，对本身责任的范畴内担当。

　　4、在使用过程中，应有同等的指挥信号，到场施工的全体职员有须要相识此信号，以便各操纵岗亭调和行动。

　　5、施工职员有须要戴好宁静帽，如冬天施工，应将防护耳放下，以利听觉不受拦阻。

　　6、全部施工历程中要做好现场的整理，拔除停滞物，以利操纵。

7、在施工前，应与当地景象部分联结相识气候环境，通常不得在雨雪天、露天或夜间事情，若有须要举行时，须有防滑、充实照明要领，克制在风力过大时工作。